运动控制算法工程师(J10320)

岗位职责：
1、机器人运动学算法开发与调试：参与机械臂、灵巧手及手臂协同系统的运动学建模与算法研发，负责机械臂正逆解、坐标变换、姿态插补等核心功能实现；协助完成DH参数标定、URDF建模、零点标定、TCP标定、手眼标定等算法调试与精度优化工作。
2、动力学与柔顺控制算法研发：协助开展机械臂动力学建模、动力学参数辨识工作，实现重力补偿、摩擦补偿算法优化，提升轨迹跟踪精度；参与阻抗控制、导纳控制、力位混合控制、零力拖动等柔顺交互算法的设计与迭代落地。
3、轨迹规划与运动性能优化：负责机械臂路径规划、轨迹平滑、运动插补算法开发与优化，实现运动过程平稳顺滑；调试自碰撞、环境碰撞检测与避障策略，解决奇异点抖动、轨迹波动、姿态不可达等典型运动问题。
4、算法仿真与工程落地：基于仿真平台与实体样机完成控制算法验证、参数整定、性能测试与迭代优化，支撑机械臂常规运动、灵巧手操作及手臂协同作业功能的工程化落地。
任职要求：
必备要求
1、硕士及以上学历，自动化、机器人工程、控制科学与工程、计算机等相关专业，2027届应届生。
2、掌握机器人运动学、动力学、运动规划基础理论，熟悉坐标变换、旋转矩阵、欧拉角/四元数、雅可比矩阵等核心基础知识。
3、了解机械臂运动控制、柔顺力控、轨迹规划的主流算法原理，具备扎实的算法理论功底与逻辑思维能力。
4、熟练掌握C++/Python编程语言，具备算法编码、仿真验证与参数调试能力。
5、学习能力强、踏实严谨，具备良好的问题分析能力、动手调试能力与团队协作能力。
加分项
1、熟悉ROS/ROS2、MoveIt、MuJoCo等机器人开发与仿真工具者优先。
2、具备机械臂标定、轨迹优化、碰撞检测、柔顺力控、零力拖动算法开发或落地经验者优先。
3、有机器人手臂协同、灵巧手控制、人机交互相关项目、课题或竞赛经验者优先。