具身智能

【职位职责】 1. 多传感器数据的时间戳同步，完成多传感器联合外参标定； 2. 负责机械臂协议层对接，基于SDK的二次开发，基于ROS2中间件的通讯适配层开发； 3. 搭建、维护项目的ROS2软件框架，完成ROS2 Node、Topic、Service、Action、TF等通信接口的架构设计与规划，完成不同厂商设备驱动的封装，利用Launch与QoS配置实现分布式部署 4. 负责机器人定位、路径规划、避障等算法在ARM嵌入式平台（RK3588/NVIDIA Orin）的移植、性能优化与测试（含交叉编译、TensorRT加速、内存/CPU调优） 5. 与底层嵌入式团队协同，定义上层机器人软件与底层控制系统之间的通信接口、数据格式、频率、超时机制及实时性要求，明确不同控制功能的软件边界 6. 输出系统集成架构文档、接口规范文档，作为项目内部及对接外部厂商的技术依据 【任职要求】 1. 熟悉C++，熟悉Linux系统下的软件开发，掌握多线程、进程间通信、网络通信、Socket编程及常见性能分析与调试方法，熟悉CMake、Git、Docker等工具 2. 具备ROS/ROS2实际项目开发经验，深入理解节点通信机制、生命周期管理、参数服务器、QoS配置等概念，能独立完成工程框架搭建 3. 具备ARM Linux嵌入式平台开发经验，熟悉RK3588、NVIDIA Orin或类似SoC平台的软件部署、交叉编译、性能分析及问题定位 4. 熟悉主流SLAM框架（Cartographer/FAST-LIO/LIO-SAM）及Nav2导航栈，具备建图、定位、重定位及路径规划的闭环调试经验 5. 熟悉多传感器标定、TF坐标变换、rosbag录制回放及点云/图像数据处理，有Octomap或PCL点云处理经验者优先 6. 熟悉YOLO系列目标检测模型的部署，有TensorRT/ONNX量化加速及ROS2感知节点开发经验者优先